1907年（明治40年）4月創校稱「高熊峠蕃童教育所」。二戰結束後因應1945年（民國34年）中華民國國民政府將新竹州改為新竹縣，本校更名為「新竹縣大安鄉高熊崎國民學校」，同年8月改校名為「大安國民學校」。1950年（民國39年）臺灣施行地方自治後，進行行政區劃，設置苗栗縣，本校即改為「苗栗縣大安鄉大安國民學校」。1954年（民國43年）鄉名大安鄉改為泰安鄉，校名隨改為「苗栗縣泰安鄉泰安國民學校」。1968年（民國57年）實施九年國教，改為「苗栗縣泰安國民小學」。1969年（民國58年）3月遷入完工啟用之現樓。1994年（民國83年）8月因學生人數遽減，本校改為「苗栗縣泰興國民小學泰安分校」。1997年（民國86年）8月與「苗栗縣泰安鄉泰安國中」合併成「苗栗縣泰安國民中小學」。1995年(民國94年)申請設立苗栗縣立泰安國民中小學國幼班，2011年(民國100年)改稱為苗栗縣立泰安國民中小學附設幼兒園，2018年(民國107)申請沉浸式族語幼兒園。

    緣1993年訂定「發展與改進原住民教育五年計畫」，1998(民國93年)年賡續推動「發展與改進原住民教育第二期五年計畫」納入教育改革行動方案實施，同年，總統公布《原住民教育法》(2004年更名為《原住民族教育法》)，奠定了原住民族教育法制的基礎至今，本校自此列為原住民重點學校。